Commande régulation / Command and regulating

Diplômes intégrant cet élément pédagogique :

Descriptif

Présentation des problèmes posés par la synthèse d'une boucle de commande robuste et les techniques de synthèse les plus faciles à  comprendre en vue d'application aux systèmes industriels (analogiques ou numériques).

Savoir calculer un régulateur robuste avec une structure standard PID analogique ou numérique, un régulateur RST par placement des pôles, analyser les fonctions de sensibilité.

 

Introduction to robustness problems for closed-loop control systems and the main techniques to be applied for industrial systems (continuous time or discrete time). 

Learn how to design a robust controller for a standard PID structure or RST structure, using loop shaping or pole placement with sensitivity functions calibration. How to analyse sensitivity functions.

 

1    Boucle de commande robuste à  2 degrés de liberté

1.1    Fonctions de sensibilité, leur rôle
1.2    Marges de robustesse : gain, phase, marge de stabilité et marge de retard; diagramme de Nyquist pour la robustesse
1.3    Incertitudes de modélisation et stabilité robuste

2       Synthèse robuste

2.1     Méthode de calibrage de boucle (Loop shaping) 
2.2     Méthode de placement des pôles robuste (PID et plus)
2.3     Discrétisation d'un régulateur continu et les problèmes associées
2.4    Synthèse directe d'un régulateur discret robuste par l'analyse des fonctions de sensibilité

 

1    Robust feedback loop with 2 degrees of freedom

1.1    Sensitivity functions, their role
1.2    Robustness margins: gain and phase margins, stability margin and delay margin; Nyquist diagram for robustness
1.3    Modeling uncertainties and robust stability condition

2       Robust design

2.1     Loop shaping method 
2.2     Pole placement with calibration of sensitivity functions (PID and more)
2.3.    Analog controller discretisation and related problems
2.4     Direct method for digital controller design with sensitivity function analysis

Pré-requis

-    Systèmes asservis linéaires
-    Transformée de Laplace, stabilité d’un système asservi
-    Performances dynamiques,
-    Transformée en z, stabilité d’un système numérique
-    Équations aux différences

 

-    Linear feedback systems
-    Laplace transform, system stability criteria
-    Dynamical performances
-    z Transfer, digital system stability criteria
-    Difference equations

Bibliographie

- « Feeback Systems », K.J. Aström, R.M. Murray, Princeton Univ. Press, 2008

- « Régulateurs PID analogiques et numériques », A. Voda-Besançon et S. Gentil, Techniques de l'Ingénieur, Systèmes de Mesures, R7 416, 1999.

- « Identification et commande des systèmes numériques », I.D.Landau. éd. Hermès, 1998.

Informations complémentaires

Lieu(x) : Grenoble - Saint-Martin d'Hères
Langue(s) : Francais